【具身智能】零-Windows下配置ROS2系统+Genesis环境

我在环境测试中打下了0.03秒崩溃的好成绩，你也快来试试吧！

是的孩子们，我的环境又崩了，遂想起来更新一篇新的教程。该篇教程的最终目的，是实现在Genesis上测试不同强化学习算法的性能。

一、安装WSL

首先下载WSL（Windows System for Linux），此站链接直接跳转至2.6.1.0，x64版本，如需其他版本请前往官网查找。

什么？你说你先前因为清理C盘，导致了各种严重性崩溃？甚至不能正常卸载WSL？那就试试微软官方提供的修复工具吧：找到WSL，然后修复——就可以了。

打开CMD，然后输入wsl，应当会有如下结果出现：

wsl

安装成功！我们还需要一个Linux环境。

二、安装并导入Linux（Ubuntu22.0.4）

我们使用超绝的ROS2钦点的Ubuntu22.0.4版本，点击下载纯净版Ubuntu22.0.4下载地址（无桌面）。

由于WSL默认将Linux资源放到C盘内，所以我们使用import导入，可以指定路径。要在命令行中进行导入，使用以下指令：

wsl --import <环境名称> <安装路径> <你下载的Ubuntu镜像路径>

结果如图：

现在，再次输入wsl指令，就可以进入Ubuntu系统了！

wsl

三、设置Ubuntu用户

我们惊喜地发现，我们只有root这一个用户，home里空空如也。我们需要一个自己的工作空间，所以第一步，我们需要创建一个自己的用户。

顺带一提：在WSL终端中，复制粘贴都是使用右键！不要使用 Ctrl+C 或 Ctrl+V ！

依次在终端里输入以下指令：
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
adduser <替换为你的用户名>
之后，系统会提示你补全密码和个人信息。输入密码时，终端不会显示你的输入内容，但仍然会接收你的输入。输入两次密码确认后，一路回车就可以了。然后继续输入指令：
usermod -aG sudo <替换为你的用户名>
echo "[user]" >> /etc/wsl.conf
echo "default=<替换为你的用户名>" >> /etc/wsl.conf
sudo chmod 777 /home/ysh
确保我们输入的指令没有任何问题后，便可以使用exit指令退出了。

再次启动系统：

wsl

我们就以自己的身份登录进入Ubuntu了！

四、上传文件与VSCode联动

首先确认一下，我们之后所有操作只在/home/<用户名>的空间里操作了。

我这里配置的用户名为ysh，后续所有带有ysh的命令行都要替换为你自己设置的用户名！

首先改变文件夹的权限：

sudo chmod 777 /home/<你的用户名>

之后打开文件资源管理器，输入以下路径：

\\wsl$\<你的环境名称>\home\<你的用户名>

就可以打开该目录的文件夹！后续有任何文件传输操作，直接把文件拖拽上去就可以了！

与VSCode联动仅需一条指令即可：

code .

同样可以操作你目标位置的文件及文件夹！

五、配置ROS2环境

下载ROS2的库大概需要3GB左右。直接复制粘贴以下内容至命令行：

sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo rm -f /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop -y
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

稍作等待，即可完成安装，测试一下，没问题的话我们跳入下一节~

六、安装Miniconda

点此处前往Miniconda下载链接，本站直接提供25.5.1版本的Miniconda，内核为x86_64，Python版本3.10，仅用于Linux系统。

下载完成后，安装包我们放到/home/<你的用户名>/Download（Download文件夹需要自己创建）。

然后执行以下指令：

chmod 777 ./Miniconda3-py310_25.5.1-0-Linux-x86_64.sh
./Miniconda3-py310_25.5.1-0-Linux-x86_64.sh

然后按照提示安装即可。剩下的镜像源替换操作，请见文章YOLOv5-手写数字识别：零、环境搭配的3.1和3.2。

然后顺手配一个环境：

conda create -n genesis python=3.10 -y
conda activate genesis
git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git
cd ./Genesis && pip install -e .
conda install ffmpeg

七、安装XLaunch

XLaunch可以为我们提供可视化窗口（即使我们是无头系统）。点击此处直接跳转至下载。

然后安装，安装后出现在桌面，点击打开，第一次使用需要配置。前几个按需求或者走默认都可以。此处记得挑勾：

然后保存配置于本地，这样每次双击就可以直接打开，无需重新配置！

之后，在WSL的终端中输入测试指令，配一下Ubuntu这边的配置：

sudo apt install x11-apps
export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0
echo "export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
xeyes

如果配置没有问题，会出现一双眼睛跟随你的鼠标。

Tips：此处可能会有无法连接（拒绝连接）的情况。这个时候尝试改为运行下面的指令：

export DISPLAY=$WINDOWS_IP:0
echo "export DISPLAY=$WINDOWS_IP:0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
xeyes

八、本章小结

本章配置了WSL+Genesis+ROS2+Miniconda+XLaunch。辛苦了，后续章节我们将开始运行测试！